package com.hrg.rds.biz.robot.domain;

import lombok.Data;

@Data
public class Fork extends Ret {
	// 货叉高度，单位 m
	private double forkHeight;
	// 货叉高度是否到位，true = 到位, false = 未到位（ 弃用，目前该位随机器人任务状态而变化；当机器人的任务状态为完成时为true，当机器人运动时为false ）
	private boolean forkHeightInPlace;
	// 叉车的控制模式(通过叉车上的物理按钮切换), ture = 自动控制(控制器控制), false = 手动控制(方向盘驾驶)
	private boolean forkAutoFlag;
	// 货叉前移后退距离, 单位: m
	private double forwardVal;
	// 货叉前移后退是否到位, true = 到位, false = 未到位
	private boolean forwardInPlace;
	// 货叉称重数据，单位：kg
	private double forkPressureActual;

	public boolean loadSuccess(double highHeight) {
		return forkAutoFlag && (Double.compare(forkHeight, highHeight)>=0) && forwardInPlace;
	}
	public boolean unloadSuccess(double lowHeight) {
		return forkAutoFlag && (Double.compare(forkHeight, lowHeight)<=0) && forwardInPlace;
	}
}
